Каква е историята на макарите?

Най-ранното изображение на скрипец се появява в асирийски релеф от осми век пр.н.е. Този релеф показва много проста макара, която може да променя само посоката на прилагане на силата. Основната му цел е да улесни прилагането на сила и не осигурява никаква механична полза. В Китай рисунките на устройства с макари се появяват за първи път върху портретни тухли и калъпи за глинени кладенци през династията Хан. Има и дискусии за макарите в "Мо Дзин".
Древните гърци са класифицирали макарите като прости машини. Още през 400 г. пр. н. е. древните гърци вече са знаели как да използват сложни макари. Около 330 г. пр. н. е. Аристотел посвещава осемнадесетия въпрос в книгата си "Механични проблеми" на изучаването на системата "сложна макара". Архимед е допринесъл много за простите машини. Знания, обяснете подробно кинематичната теория на макарите. Говори се, че Архимед веднъж използвал сложна макара, за да тегли голям морски кораб, пълен с товари и пътници. През първи век от н.е. Херо от Александрия анализира и написва теорията за сложните макари, доказвайки натоварването и прилагането на сила. Съотношението на е равно на броя на въжените сегменти, носещи товара, т.е. "принципа на макарата".
През 1608 г. в книгата си „Математически сборник“ (Математически сборник) холандският физик Саймън Щефен показа, че съотношението на дължината на движещия се път между силата, упражнявана от системата от макари, и натоварването е равно на съотношението между приложеното сила и натоварване. Обратно съотношение. Това е основният принцип на виртуалната работа.
През 1788 г. френският физик Джоузеф Лагранж използва принципа на макарата, за да изведе принципа на виртуалната работа в своя шедьовър "Mécanique analytique", като по този начин постави началото на Лагранжевата механика.